功能介紹

ABB機器人的Cross Connection功能，是指單個或多個數字量I/O訊號（DO、DI）或組訊號（GO、GI）透過邏輯運算來控制另外的數字量I/O訊號。此功能相當於一個簡單的PLC，機器人可以透過使用此功能來監視與控制外部裝置的執行。

Cross Connection功能能夠實現的邏輯運算較為簡單，主要包括邏輯與運算（And）、邏輯或（Or）運算以及訊號取反運算。與機器人程式後臺執行功能一樣，Cross Connection功能也是後臺執行的，也就說Cross Connection功能中的訊號邏輯運算是獨立於機器人RAPID程式以外單獨執行的，它不受機器人RAPID程式掃描週期的影響。因此，使用Cross Connection功能除了可以避免編寫大量的RAPID程式程式碼以外，還可以降低RAPID程式的執行週期，同時增強訊號監視與控制的實時性，提高訊號處理速度。

功能使用注意事項

1。如果在邏輯運算語句中使用了兩個以上的執行I/O訊號，那麼Cross Connection功能將按照從左到右的順序依次運算。

2。同一條邏輯運算語句中，不建議混用And和Or運算關係，否則會產生不可預知的錯誤。

3。ABB機器人Cross Connection功能支援建立300條邏輯運算語句，每條邏輯運算語句最多能夠處理5個輸入條件I/O訊號。若需處理更多I/O訊號，則需要使用多條邏輯運算語句。

4。可將一條邏輯運算語句的輸出結果作為另一條邏輯運算語句的執行條件，而後者的運算結果還可以作為下一條邏輯運算語句的執行條件，依次向下連線，這種連線的深度最多不能超過20層。

5。訊號邏輯運算語句不得出現環形閉合連結，否則會導致無限次求值的死迴圈，最終導致機器人主控計算機宕機。

6。Cross Connection功能中不得出現多條邏輯運算得出同一I/O訊號的語句，否則機器人會出現不可以預知的錯誤。

7。使用裝置物理I/O訊號作為運算訊號的情況下，運算I/O訊號也要與物理I/O訊號保持正確的對映關係，否則機器人會出現不可以預知的錯誤。

功能配置引數說明

在ABB機器人中使用Cross Connection功能建立I/O訊號邏輯處理語句與PLC不同，它不是按照IEC61131-3標準中規定的5大標準程式語言編寫的，而是有自己的編寫方法。下表是ABB機器人編寫Cross Connection功能I/O訊號邏輯處理語句的關鍵詞及其含義。

功能示例

邏輯與運算

di1訊號與do1訊號進行邏輯與運算，運算結果輸出到do2。

邏輯與運算轉換為PLC梯形圖表示形式如下圖所示。

轉換為ABB機器人Cross Connection功能中的邏輯運算語句如下表所示。

邏輯或運算

di1訊號與do1訊號進行邏輯或運算，運算結果輸出到do2。

邏輯或運算轉換為PLC梯形圖表示形式如下圖所示。

轉換為ABB機器人Cross Connection功能中的邏輯運算語句如下表所示。

訊號取反運算

di1訊號先進行取反運算，然後與do1訊號進行邏輯或運算，運算的最終結果輸出到do2。

訊號取反運算轉換為PLC梯形圖表示形式如下圖所示。

轉換為ABB機器人Cross Connection功能中的邏輯運算語句如下表所示。

多結果運算

多結果運算是指同樣的運算條件下，同時把運算結果輸出給多個I/O訊號。

多結果運算轉換為PLC梯形圖表示形式如下圖所示。

轉換為ABB機器人Cross Connection功能中的邏輯運算語句如下表所示。

複雜條件運算

複雜條件運算是指運算條件經過多次邏輯運算之後，最後把運算結果輸出給指定的I/O訊號。

複雜條件運算轉換為PLC梯形圖表示形式如下圖所示。

轉換為ABB機器人Cross Connection功能中的邏輯運算語句如下表所示。

Cross Connection功能使用方法

以訊號取反運算示例為例說明ABB機器人Cross Connection功能的使用方法。

機器人示教器中依次點選“ABB選單”→“控制面板”→“配置”→“主題”→“I/O System”，進入I/O System主題後點選“Cross Connection”，然後點選下方的“顯示全部”。

進入“Cross Connection”介面後，點選下方的“新增”。

此時進入ABB機器人的Cross Connection功能引數配置介面。

雙擊Name，在彈出的畫面中輸入要建立的邏輯語句名稱（如TEST1），然後在Resultant後點選結果輸出訊號“do2”。

Actor 1後點選運算條件輸入訊號“di1”，並將Invert Actor 1設定為“Yes”，也就是將運算條件輸入訊號di1進行取反運算。

Operator 1後點選“Or”，也就是條件輸入訊號1與運算條件輸入訊號2進行邏輯或運算。

最後在Actor 2後點擊條件輸入訊號“do1”。

引數配置完成後點選下方的“確定”，然後在彈出的“是否重新啟動控制器”提示框框中點選“是”，控制器重新啟動完成後Cross Connection功能裡配置的邏輯運算語句生效。

執行測試

在ABB機器人示教器的輸入輸出畫面中，透過對相關I/O訊號的監控可以對Cross Connection功能裡配置的邏輯運算語句進行執行測試，對於不具備物理輸入訊號條件的可以使用模擬功能進行訊號強制操作。

透過執行測試，可以看出編寫的邏輯運算語句的訊號關係與下方的真值表是一致的。

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The End

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