永興王是朱元璋次子秦王朱樉的一支支脈。朱樉一共有六個兒子，除了長子朱尚炳被封為王世子，日後繼承秦王王位外，其餘的兒子按照規定都要被封為僅次於親王的郡王。

朱樉次子名叫朱尚烈，這位王子據說很受朱元璋的喜愛，曾經被接到了南京，在宮中被朱元璋親自撫養。

太祖召至京育于禁中，寵愛甚至。

洪武二十八年，朱樉去世，世子朱尚炳承襲了秦王王位，但是出人意料的是，朱元璋並沒有給其他孫子任何恩典，沒有下達冊封郡王的旨意，因此作為曾經朱元璋愛孫的朱尚烈很納悶爺爺到底要幹什麼，大哥繼承了王位，自己也應該有個正式職稱啊，不能一輩子什麼都沒有。雖然不解，但是朱尚烈不敢有任何怨言，畢竟爺爺的脾氣他知道，惹火了爺爺吃不了兜著走。好在他並沒有等很長時間，在經過四年叔侄大戰後，四叔朱棣坐上了皇位，於是朱尚烈作為秦王的代表被派去恭賀四叔。

朱棣剛剛登基，為了籠絡人心，他馬上冊封朱尚烈為郡王，封號很好聽永興王，有永遠興盛的含義啊。不過朱棣畢竟是皇帝四兒子靠造反奪取的皇位，心理很不踏實，對於二哥一門很是忌諱，生怕二哥一脈借出身來造自己的反，於是決定分解秦王府，將朱尚烈遠遠地打發到甘肅鞏昌，這樣一來朱尚炳就少了幫手。

朱尚烈長年生活在南京西安這樣的大城市，見慣了大城市的繁榮，自然不願意去西北荒涼的小城，於是故意耍性子，鬧事弄得人盡皆知。朱棣雖然不高興但是他此刻不方便處置朱尚烈，於是妥協了，讓朱尚烈留在了西安居住，從此永興王一脈在西安生根發芽一步步延續下去。

秦王是明朝第一王爵，但是屢次陷入大宗斷絕的無奈中，不過這個大宗斷絕只存在於朱尚炳的子孫中，對於朱尚烈這一脈倒是沒什麼影響，畢竟大宗再斷絕，朱尚炳都有後代繼承，而朱尚烈這一脈的子孫很平安，或許是永興名字好，這一支會一直興旺下去，於是父一輩子一輩的就這樣下來了，一連傳了四代，都沒有出現問題，到了第四代永興王朱誠瀾出問題了。

第四代永興王朱誠瀾有兩個個兒子但是很不幸都夭折了，因此出現了永興王無子的尷尬，更要命的是他還沒有兄弟，因此永興王陷入無人繼承的尷尬。對於這樣的結果，朱誠瀾認命了，於是他悲傷孤獨的在正德二年去世。朱誠瀾認命，但是永興王的後人們不能接受這個現實，畢竟永興王后人不是一個人，朱尚烈還有其他子孫，憑什麼這個王位就取消了，能當上郡王也是好的，地位好處都在那擺著，誰也不捨得放棄。可是規章制度在那裡，旁支子孫能繼承王位嗎？朱誠瀾的侄子表示事在人為，是可以的。

朱誠瀾的祖父朱志墣兒子眾多，除了長子朱公鉐繼承王位外，其他的兒子都被封為鎮國將軍，其中有一位朱公䤡，他有一個孫子名叫朱秉櫸，當時已經被封為奉國將軍，本來一輩子也就是這個爵位了，但是當他看到這位堂伯父沒有子嗣，心中產生了對王位的渴望，於是找到了秦王朱惟焯希望能繼承王位。

朱惟焯按照輩分是朱秉櫸的侄子，而且他這一脈也是因為前任秦王無後才得以繼承王位的，因此他對堂叔想要繼承爵位的念頭感同身受，而且他作為秦王負責管理秦王后代，朱秉櫸確實是永興王一脈中血緣上最適合的人選，於是向朝廷推薦由朱秉櫸繼承王位。

有了秦王的推薦，朱秉櫸繼任藩郡王是十拿九穩了，但是在最後除了問題。永興王王只有一個，你得了別人就沒了，永興王其他族人不樂意了。朱秉櫸的叔伯弟弟朱秉楶表示他比朱秉櫸更有資格繼承王位。理由是朱秉櫸只是朱誠瀷是的庶子，並且朱誠瀷也是庶子，但是自己是嫡子，是爺爺的嫡孫，理應優先繼位，並且自己的奶奶也支援自己繼承王位。

這個理由報上去，朝廷一下子蒙了，這到底是怎麼回事，朱元璋確實有過嫡子優先的祖訓，怎麼秦王會這麼糊塗，在有嫡子的情況下推薦庶子。於是趕緊展開調查，結果發現朱秉楶的父親是朱誠澬也是庶子，而且排行老二，父親都是庶子，你是嫡子管什麼用。

謹按玉牒二祖皆庶支，例以長次為序。秉楶雖三支嫡長，不當加於二支秉櫸之上。妄爭圖嗣，失序非禮。其教授輔導失職，宜究治。上曰："可，教授其勿問。"

雖然在理論上有利於朱秉櫸，但是經過朱秉楶這一鬧，朱秉櫸不敢再等待了，因為這樣拖下去，自己很有可能真的就把唾手可得的王位丟了，自己要趕緊運作，於是他活動到了伯母朱誠瀾王妃身上，在伯母面前噓寒問暖，這使得丈夫早逝，沒有子嗣的王妃很感動，於是她主動要求朱秉櫸繼承王位。有了伯母的支援，朱秉櫸感到還不安全於是又找到了老鄉，皇帝身邊的紅人大宦官劉瑾，這一下子就保險了，正德皇帝同意讓朱秉櫸繼承王位。

忙活了一頓終於把王位弄來了，朱秉櫸很高興，可是還沒等他笑出聲來，劉瑾倒臺了，自然受到劉瑾長年欺壓的大臣們開始反擊了，只要是劉瑾支援的全部反對，自然劉瑾支援朱秉櫸繼承王位也遭到了反對，他們拿出最新郡王繼承製度，表示朱秉櫸是朱誠瀾的堂侄，以侄承襲王位屬於冒封，這是不合法的，朱秉櫸不能繼承王位，而且永興王應該馬上廢除。

朱秉櫸的到這個訊息傻了眼，沒想到自己忙活了好幾年終於要成功了結果居然是雞飛蛋打一場空，什麼都沒落到，就在他欲哭無淚，做著連奉國將軍都做不成的最壞打算的時候，正德皇帝幫了他。

正德皇帝在思考一番後，表示自己之前已經同意了朱秉櫸繼承王位，並且冒封這件事發生在同意他繼承王位之前，不好反悔，就讓朱秉櫸繼承吧，如果永興王以後再出現無嗣，那就直接取消。

正德六年，朱秉櫸終於有驚無險的成為了永興王，這個位子他一直坐到了嘉靖十二年病死，隨後他的兒子朱惟熣在幾年後繼承了王位。

不過朱惟熣沒有他父親日子好過，這個時候已經是嘉靖年間，明朝的宗室爵位經過一百多年的傳承已經是漏洞百出，爵位膨脹，國家負擔越來越重，嘉靖皇帝為了鞏固統治大力修改宗室爵位制度，開始清查冒封現象，極力減少宗室高等爵位，重點就是郡王領域以侄承叔位，兄終弟及獲取王位的現象，一大批冒封郡王被取消了爵位。而朱惟熣的王位就是他爸爸以侄子的身份繼承伯父的王位，現在按照規定是不合法的。

朱惟熣看著那些宗室同族被剝奪王位後的慘狀憂心忡忡，他自然不想自己也落個這樣的下場，可是自己冒封是人所共知，如果等人舉報一定會被皇帝嚴肅處理，不如主動坦白，爭取個寬大處理，王位就算沒了至少能保住眼前的富貴。

打定主意後，朱惟熣主動向皇帝自首坦白，主動交代了自己父親冒封的來龍去脈和自己繼承王位的緣由，請求皇帝寬大處理。

接到這封自首書，嘉靖皇帝很意外，因為他之前接到的都是被查出來死不認賬的，沒想到今天居然碰到一個自動交代的，他也知道這次清查冒封阻力很大，畢竟是剝奪了人家的榮華富貴，但是不這樣做不行，今天居然有人主動交代了，他很高興，於是他要重重的獎勵朱惟熣，把他樹立成宗室的典型，然後引導宗室其他人主動交代。

嘉靖皇帝沒有廢除朱惟熣的王位，而是允許他有生之年繼續當永興王，只不過他死後，他的子孫不能繼承爵位，永興王王位取消。

得到這個處罰，讓朱惟熣喜出望外，沒想到自己破釜沉舟居然成功了，自己保住了王位，就算自己的子孫沒有王位也沒有什麼關係，肯定不會像那些被剝奪爵位的同族過的那麼慘。這個處罰果然立竿見影，嘉靖二十六年，晉藩交城王也向朝廷自首自己是兄終弟及冒封郡王。

萬曆二年，朱惟熣病死，按照之前皇帝的旨意，他的子孫不在繼承王位，按照朱秉櫸之前的爵位降級為輔國中尉，永興王位從此被取消。

永興王位雖然取消，但是永興王還有眾多的族人需要管理，歷代永興王也需要後人祭祀，於是在萬曆四年，萬曆皇帝命朱惟熣蜀王嫡長子朱懷填以輔國中尉管理永興王府一切事務，成為沒有王號的永興王。

幾十年後，隨著西安被李自成攻下，永興王府也徹底消失了。