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在小型旋翼無人飛行器系統上，利用MEMS IMU和電子磁羅盤各自的優點及其互補性，配合ARM主控制器組成低成本航向測量系統，採用梯度下降和二階互補濾波演算法，使三軸陀螺儀、三軸加速度計、三軸磁強計經過資料融合後，完成座標變換和姿態解算，從而...