掃地機不好選

如果要評選這兩年「

增長最快的小家電

」，掃地機器人一定穩居榜首。

網上關於掃地機器人的評測內容汗牛充棟，所有熱門機型都能找到大量參考資料。但每個博主在評測中都會有自己的喜好和傾向，遇到利益相關更是雲遮霧繞，普通消費者根本無法

透過商家的層層“包裝”，看到產品的真相

。

那如何才能

看懂商品詳情頁那些花裡胡哨的商業用語

，甚至直接

透過觀察機器外型來判斷一臺機器是否真的好用

呢？本文，我就透過

技術原理的講解

，來和大家

分享

一下掃地機器人的

選購要點

，同時

展望

一下掃地機器人的

未來發展

。

接下來的內容我會從

演算法、硬體

以及

智慧體驗

三個部分分別展開。

這是一篇比較硬核的

技術分析

，讀起來可能比較無趣。但如果能夠耐心看完，應該能夠徹底

釐清掃地機器人這幾年的發展歷程

，也會對掃地機的選購有一個

更全面的認知。

掃地機如何選？

1、演算法

演算法就是

解決方案

，是掃地機器人

最基礎的構架

，也是一家公司

軟實力的體現

。很多小品牌出產的的機器，演算法都沒做好，使用體驗肯定好不到哪裡去。

演算法又可以分為

SLAM方案

和

（主動）避障

。

①SLAM方案

“SLAM”是很多掃地機器人詳情頁都會出現的一個詞，其實就是英文“Simultaneous Localization and Mapping”，翻譯過來就是我們常說的“

建圖及導航

”。

初代

的掃地機不會建圖，更不懂導航，完全靠

隨機碰撞

，體驗很差；不過現在主流的技術就是

鐳射雷達導航

。

所以拿到一臺掃地機之後的第一步，就是看它的頂蓋上有沒有一個

凸起

——

有凸起的就是採用鐳射雷達導航的機器

；頂部如果是水平的，就跟“智慧”倆字沒什麼關係了 ▲

360 X100

不過這裡也有例外，比如 360的 X100，就透過設計

把突起的鐳射雷達探頭給隱藏起來了

▲

科沃斯N9+

還有一種就是以科沃斯的N9+為代表的採用

視覺導航

的機器，在主機頂部有一個攝像頭用來檢測環境，實現定位 ▲

這類機器的優勢是可以把

機身做得更薄

，缺點則是

效率和精度沒有鐳射雷達高

。幾個“大廠”之中，目前還在這個賽道探索的，只有

科沃斯

，不得不佩服科沃斯對於技術本身的執著。

從技術原理來說，視覺方案是要領先於鐳射雷達方案的

，只是現階段礙於成本等綜合原因，鐳射雷達方案才成了主流選擇。

展望

：

未來掃地機器人的成熟形態，應該是採用 VSLAM

（視覺建圖與導航）

方案的

。屆時機身高度會被大幅壓縮（凸起的鐳射雷達探頭是行業產品設計痛點）。

另外，同樣是凸起的鐳射雷達感測器，不同的產品之間也是有差別的。

目前市面上的機器，大部分品牌採用的都是

LDS鐳射雷達感測器

，而科沃斯用的則是

d-ToF感測器

。兩者技術原理大致相同，但在

檢測精度方面 d-ToF要高於前者，響應速度也更快，還能彌補LDS鐳射雷達無法檢測落地窗、落地鏡等高反射率物體的缺陷，但成本更高

。另外，科沃斯在鐳射雷達頭上加了一層

防護罩

避免機械損傷，細節方面也更好。

展望：只要成本能壓下來，d-ToF應該會全面取代 LDS鐳射雷達。幾家頭部企業中，目前科沃斯走在前列。

②避障

避障也和SLAM方案的發展過程差不多，簡單說可以分成“

有主動避障

”和“

沒有主動避障”

兩大類。

雲鯨J3

目前主流品牌中，

大部分主力機型都配置了主動避障模組

，沒有主動避障顯得有些“不入流”——但有一個例外，就是雲鯨。雲鯨的歷代產品都沒有主動避障，但云鯨絕對是入流的。

有沒有主動避障也很好判斷，

就看掃地機行進方向有沒有大面積的黑色面板

。如上圖雲鯨J3只有一塊小面積的接收器，是用來接收基站返回訊號的，所以沒有主動避障 ▲

沒有主動避障意味著機器會到處亂撞，無法避開桌腿等傢俱以及地面障礙物，優點則是漏掃會更少。

而主動避障技術目前又有三種：

鐳射、視覺

以及

鐳射+視覺。

各品牌詳情頁所謂的

紅外、結構光

，甚至

d-ToF

，指的都是鐳射避障。之所以叫法不同，是因為其技術原理確實存在差異：

米家掃拖機器人2

比如小米的米家掃拖機器人2，用得是 8顆獨立感測器，發射 8條線鐳射，從而實現主動避障，官方把它叫做“

dToF立體

”避障 ▲

追覓L10 Pro（已停產）

追覓的L10 Pro（已停產）採用的則是兩束交叉的鐳射，用來探測障礙物，這也是目前應用也最廣泛的“

結構光

”避障 ▲

以上兩種，都是

線鐳射

。

360 X100

360 X100非常特殊，完全不同於前兩者的“線鐳射”方案，採用的“

面鐳射

”，整整齊齊一排鐳射過去，正面探測死角更少，官方稱其為“

三目鐳射雷達

” ▲

追覓W10 Pro

類似採用面積光方案的，還有追覓的 W10Pro，官方把它叫做“

3D ToF

” ▲

以上這些，可以統稱為“鐳射避障”。總體來說，

面鐳射的避障精度會比線鐳射更高

——畢竟探測死角更少。但鐳射再強，也只能判斷

“有沒有障礙物”

，卻無法解決

“是什麼障礙物”

的問題。這就導致了一個非常嚴重的問題：

比如一臺採用鐳射避障的機器，其避障靈敏度可以精確到一小塊樂高玩具，這聽起來非常強大。但問題也隨之而來：這臺機器在面對和樂高玩具顆粒差不多大小的瓜子殼時，會把瓜子殼當做障礙物避開，而無法完成清掃。

於是

攝像頭

也參與到了主動避障方案之中。

科沃斯T10

目前市面上

單獨採用攝像頭避障方案

的，有且僅有

科沃斯T10

這一款機器 ▲

單攝像頭避障

的難點在於，

只能識別演算法中寫入程式碼的已知障礙物

，比如拖鞋、插線板、體重秤等等，面對形狀不規則的非常規障礙物（比如小孩子的隨機玩具）顯得有些力不從心。優點則是

避免了

上文舉例的鐳射避障方案中可能出現的

“誤判”問題。

用過科沃斯T10系列或者X1系列掃地機的朋友都知道，在“設定”中有一個“

顆粒物策略清潔

”的選項，開啟後機器人可以

主動檢測地面顆粒物

，並且

降低邊刷轉動頻率防止打飛垃圾

，利用的就是攝像頭避障的這個優勢 ▲

所以

攝像頭避障的優點是精準，缺點則是“笨”，“不靈活”

，需要程式設計師預先“告訴”掃地機，哪些東西需要避開，而不像鐳射避障那樣，只要有障礙，就會一律避開。

目前科科沃斯T10都可以做到主動識別

30種常規障礙物

，應對日常家居環境的避障綽綽有餘。並且這個數字還在不斷更新（

科沃斯X1 PRO

已經更新到

38種

）——最重要的是，每一次更新都可以透過遠端

OTA升級推送給使用者，相當於效能免費升級

▲

比起單鐳射避障，

單攝像頭避障這條路並不好走，甚至有點吃力不討好（對晶片算力要求高，硬體成本更高）

，廠商需要承受更多的不理解和質疑的聲音（可以類比新能源汽車廠商中特斯拉始終堅持的攝像頭方案）。但在未來，

攝像頭避障前途無量

。

展望

：在未來，

視覺避障一定會成為主流

，並且越早佈局越有技術優勢。至於能否徹底取代鐳射避障則是未知數，因為影響因素太多。

科沃斯X1

目前市面上相對完美的方案是把

鐳射避障和攝像頭避障融合起來

，這方面又是科沃斯最先進行的探索。以上圖的科沃斯全能旗艦X1為例，目前幾家頭部企業的旗艦機型採用的都是

鐳射+攝像頭的組合方案

▲

不過融合並沒有那麼簡單，把鐳射和攝像頭整合在同一臺機器上，並不意味著這臺機器可以同時擁有兩項技術的優勢，相反它

需要面臨兩項技術之間的衝突

（上文已舉例說明）。這又需要耗費演算法工程師無數個日夜的努力。

其實講到這裡我特別想感慨一句：

在整個行業的發展過程中，科沃斯切切實實起到了推動作用，幾乎每一次的技術革新都是科沃斯引領的，創新能力確實一流，無愧於“大廠”的稱呼

。

2、硬體

如果說

演算法

是掃地機實現

智慧化

和

自動化

的基礎，那麼

硬體

則是掃地機真正實現其

掃拖功能

的保障。

①晶片

在掃地機的日常使用中，晶片存在感很低，使用者很難知到。但晶片卻是非常重要的一個硬體，尤其是在攝像頭避障已經成為各家旗艦基本配置的今天，

晶片的算力顯得尤為重要

。

掃地機晶片的發展史中有一個里程碑事件，就是2021年首款全能掃拖一體機器人科沃斯X1的釋出。

這款機器在當時看來有如一記

“王炸”

，直接把友商們“殺”得片甲不留。X1除了帶來了

掃地機的全新形態

（全功能基站）之外，還

首次

在掃地機上使用了一塊可以

滿足自動駕駛級 L2+級晶片

，型號是

地平線旭日3

，AI效能對比上一代算力提升 16倍，堪稱

革命性技術迭代

。

自此，各家旗艦先後跟進，紛紛採用算力更高的自動駕駛級晶片。但時至今日，這依舊是所有產品中唯一一個將晶片型號公佈出來的機型。科沃斯在2022年釋出的 T10系列延續了 X1的基本硬體，採用的也是同款晶片。

②全能基站

如前文所述，全能基站也是科沃斯首創的，市面上出現的第一款真正意義上的全能掃拖一體機器人是科沃斯的X1 OMNI。在當時的情況下，我拿到這臺機器的時候真的是有種

驚豔

的感覺，說它是

“未來產品

”絲毫沒有誇張 ▲

全能基站的出現一下子給這兩年的掃地機器人發展指明瞭一個新的“卷”的方向，市面上一下子湧現出了大量全能機型。但即便是“卷”了一年多之後，作為“開拓者”的這臺科沃斯X1依舊穩居第一梯隊。

不是我刻意誇科沃斯，而是

科沃斯的研發確實太有前瞻性了

，幾乎每次都走在友商前頭。

在用上全能基站之前，我從來不用掃地機的拖地功能，因為手洗拖布體驗太差；但在

有了自動洗拖布功能之後，掃地機的拖地功能是“真香”

！更香的則是

自動上下水元件的出現

，再一次解放了雙手——不過這次改變行業的，是

雲鯨

。

如果預算足夠，我是比較建議大家選購全功能掃地機器人的，目前

各家也在逐漸砍掉單純自動集塵的產品

，

自動洗拖布幾乎就是大勢所趨

。

③旋轉拖布

雲鯨J1

在雲鯨J1釋出之前，市面上所有掃地機器人的拖布模組都是

平板結構，

拖地利用的是拖布的

高頻震動

（說起來也是科沃斯的首創功能，包括拖布模組帶水箱，都是科沃斯首創）。

2019年下半年，雲

鯨J1橫空出世

，第一次採用了

旋轉拖布

，並且實現了拖布的

自動清洗

，給了掃地機行業帶來了一次

全新的產品思路

。

科沃斯緊隨其後推出了N9+，追覓也釋出了W10（已停產）跟進。接著，效能更強，功能更全的科沃斯X1如期而至。掃地機器人的拖地功能

徹底進入了旋轉拖布時代

。

不過同樣是旋轉拖布，設計其實也有差異。大部分品牌採用的都是純絨毛結構，

科沃斯

在絨布中，混進去了一些藍色的

尼龍材質

，目的則是為了

增加對頑漬的清潔能力

——類似的設計可以參考洗地機的主刷結構 ▲

目前的頭部品牌中，

只有石頭的G10系列還在堅持使用震動拖布，

口碑方面譭譽參半，爭議比較大。

④機身水箱

在平板拖布時代，

科沃斯第一個

把

高頻震動

加入進來，又

第一個

在拖布模組上加上了

水箱

。如今在行業大闊步進入旋轉拖布的時候，第一次應用

機身水箱

來保持拖布溼度均勻的，依舊是科沃斯——而作為旋轉拖布鼻祖的雲鯨，在今年剛釋出的雲鯨J3上，也首次加入了機身水箱。

可見機身水箱設計也已經被整個行業廣泛接受。

⑤邊刷

關於邊刷的設計，各家有很大差異。

科沃斯

“祖傳”設計一直採用

雙邊刷

，而且這幾乎成為科沃斯的一個賣點；

雲鯨

跟隨科沃斯，採用的也是

雙邊刷

；但

石頭和追覓

採用的則都是

單邊刷

。

那到底是單邊刷好，還是雙邊刷好呢？要弄明白這個問題，首先就要

搞清楚邊刷的作用

。

邊刷，顧名思義，就是在掃地機

貼邊清掃中發揮作用

的。如果大家仔細觀察掃地機行進路線就會發現，真正在貼邊清掃中發揮作用的，始終是掃地機右側邊刷。換句話說，科沃斯和雲鯨的左側邊刷在沿邊清掃中並沒有發揮作用。

所以從沿邊清掃這個“指標”來看，雙邊刷是沒有意義的。

那掃地機的邊刷真的只有在沿邊清掃時才用得到麼？實際上，除了在沿邊清掃時把垃圾“撥”出來之外，掃地機的邊刷還有一個重要作用，就是在

區域性清掃

中

歸攏垃圾

▲

因此，單邊刷在日常全域性清掃中完全夠用，而雙邊刷也並不是雞肋。如果經常需要區域性清掃，可以重點考慮雙邊刷設計的機型。

⑥吸力及主刷結構

掃地機詳情頁吸力引數介紹

掃地機最早都只有 2000-3000Pa吸力，後來在“卷王”追覓的不斷內卷下，各家旗艦的吸力都提升到了 5000-6000Pa。

但對於掃地機來說，吸力引數其實只是提升掃地效能非常有限的一部分。上圖是我拆解過的一臺掃地機，從吸塵口到排氣口，線路彎彎繞繞，並不是非常順暢 ▲

因此，

集塵風機入口的吸力引數只能參考，並不能以此判斷掃地機的掃地能力強弱

。

科沃斯X1吸力引數

目前各家旗艦機型在吸力引數方面的差異也不算很大，基本都在同一級別。所以

吸力引數僅供參考，不必過分看重

▲

除了吸力引數之外，

主刷的結構

是影響掃地機掃地能力的一個重要指標。也正因如此，我才把這兩項引數放在一起來講。

主刷主要有兩種，一種是以石頭為代表的

純膠刷

，兩端塑膠件可以拆卸 ▲

另一種則是以科沃斯為代表的

膠毛一體結構

的主刷，兩端都是一體成型的 ▲

實測體驗來說，

純膠刷清潔能力稍差一些，但在被長髮纏繞後清潔要更方便

。而毛刷的加持，則增強了主刷對固體顆粒物的清潔能力，但被長髮纏繞後打理難度更高。目前膠毛一體的主刷是市場主流。

3、智慧體驗

傳統的掃地機單純就是一個清潔工具，不過隨著攝像頭的加入，它逐漸被賦予了新的功能。

①影片管家

第一次在掃地機上引入影片管家功能的，依舊是科沃斯。最早實現這項功能的，正是科沃斯的第一款王炸級全能旗艦科沃斯T8 AIVI ▲

影片管家功能的應用場景其實還蠻多的：

①家裡有毛孩子的，上班期間可以用它來觀察毛孩子；

②家裡有老人的，給老人家安排一臺，打電話找不到老人家時，可以直接遙控掃地機去找老人家，並直接與其對話。

有些朋友擔心隱私問題，我覺得不無道理，但也不必過分擔心。以科沃斯為例，影片管家功能是經過

萊茵隱私安全認證

的，而且訪問影片介面

需要密碼。

更何況，如果有一臺掃地機在家裡亂跑，必然發出噪音，

使用者不可能毫無知覺

。

因此，

隱私問題值得關注，但也沒必要因此焦慮

，它還是很安全的。

②智慧語音

科沃斯X1

為了讓影片管家功能下的掃地機可以實現

雙向通話

，科沃斯在主機 d-ToF感測器頂蓋上設定了三個麥克風用於收音 ▲

麥克風有了，晶片運算效能也足夠強大，同時機器還是聯網的——那掃地機是不是還可以搖身一變成為智慧音箱？沒錯，工程師們也是這麼想的！而將智慧語音功能應用到掃地機器人上的，又雙叒叕是科沃斯，而且還是本文反覆提及的那臺科沃斯X1。

科沃斯T10

集成了攝像頭功能的掃地機可以聽聲辨位，然後利用攝像頭對語音指令發出位置進行準確定位，直接實現

定點清掃的語音控制

▲

這種操作體驗是第三方智慧音箱完全無法取代的。尤其是在掃地機功能愈發豐富，而基站按鍵日益精簡的今天，只能語音控制非常實用的一個功能。

目前這也是科沃斯掃地機的一個特色功能。

總結

關於掃地機器人選購的技術分析到這裡差不多就要結束了，大家在選購的時候只要對照著我本文的介紹一條條看下來，就能把這臺機器的硬體配置看得明明白白。

在之前的內容中，我就多次說過科沃斯在行業內是當之無愧的 NO。1，但說實話我也沒想到這樣一篇技術分析的內容，竟然會反反覆覆，如此高頻地提到科沃斯，確實還是超出我的預期。客觀說，

在技術方面科沃斯確實一直處在行業領先水平，是掃地機器人行業繞不過去的大山

，多項重要的技術迭代都是科沃斯率先研發的。不過目前的大環境下，國內友商實在太捲了，學習借鑑能力超強，普通消費者很難了解到這些。

客觀說，目前的掃地機器人不完美，每個品牌都存在這樣那樣的問題。我經常看到粉絲留言表達自己對各個產品的擔憂，我也完全能夠理解大家的心情。但我想說的是，掃地機這東西真的就是“

早買早享受

”，大部分用上“高科技”的使用者，基本都在喊“

真香

”。

如果非要“吹毛求疵”，那每一款產品確實都能挑出毛病，尤其是

看產品差評，你總能找到一個不買的理由

。但質量問題從來就只有 0和 1——遇到了就是遇到了，遇到了也不用擔心，只要選擇的

購物平臺和品牌靠譜

，

能夠積極解決問題就行

，這才是最重要的。

目前年關臨近，很多人都在考慮給家裡的長輩送什麼小電器能夠讓生活更加便利，我覺得掃地機器人可以重點考慮一下。尤其是那些機身帶攝像頭，有

影片管家功能

的機器，

對於獨居老人來說真的非常實用

！

未來的掃地機器人到底

還能發展出哪些好用的功能

？這些技術創新，會不會依舊由科沃斯引領？還是會有黑馬突起？讓我們拭目以待。

堅持做有態度的評測，生產有溫度的內容。我是番茄，我們下一篇再見~