測試硬體使用

codepi

基於樹莓派

CM4

模組。

硬體連結：

https：//item。taobao。com/item。htm？spm=a230r。1。14。16。6879160ehlKqAX&id=635013789059&ns=1&abbucket=1#detail

首先根據

codepi

說明書，安裝好廠商提供的原始映象。

1安裝依賴庫：

1）Qt安裝：

使用

linaro7。5

編譯工具

參考

https：//www。jianshu。com/p/0b86b42eed71

。/configure -release -opengl es2 -device linux-rasp-pi4-v3d-g++ -device-option CROSS_COMPILE=/opt/linaro7。5/bin/arm-linux-gnueabihf- -sysroot /opt/raspi/sysroot -opensource -confirm-license -reduce-exports -make libs -prefix /usr/local/qt5pi -extprefix /opt/raspi/qt5pi -hostprefix /opt/raspi/qt5pi-host -v

經驗：

1

）樹莓派上面安裝

sudo apt get install libgles2mesadev libgbmdev

不成功。缺少該庫會導致編譯

qt

時，

qmake

不成功。

在樹莓派上面

apt-get qt

時，預設安裝的是

5。11。3

，就不需要手動安裝

libgles2 libgbmdev

了。但是安裝

qtcreator

不成功。

2

）

apt-cache search qt5apt-cache show qt5-default

sudo apt-get install qt5-default

在

x86

主機上面完成交叉編譯。

2）Opencv

參考

https：//blog。csdn。net/ett_qin/article/details/88116899

1

） 在樹莓派上面編譯

opencv

（

cv2。cpp

需要修改程式碼新增

（char *）

和

python

資料轉換相關。），然後將庫複製到

ubuntu

，

qtcreator

編譯程式時，由於兩個平臺的編譯器不一樣，會導致一個報錯。所以必須在

ubuntu

上面進行交叉編譯。

2

）參考進行交叉編譯

cmake-gui

配置，不需要依賴樹莓派任何路徑。需要遮蔽

protocol cuda，

否則編譯報錯。

cmake-catchlist

需要配置一個引數，否則編譯報錯。

3）

編譯完成的庫，需要複製到

/lib

路徑下面，否則找不到庫，宣告庫路徑也不行。放在可執行檔案的上

2

級目錄

lib

下面。

3）Eigen3

apt-get install eigen3-dev

樹莓派環境安裝

ccmake

用於預編譯

kdl

apt-get install cmake-curses-gui

4）Libmodbus 3。0。8

參考

https：//libmodbus。org/documentation/

在樹莓派環境編譯

modbus 3。0。8

5）KDL

樹莓派環境安裝

ccmake

用於預編譯

kdl

apt-get install cmake-curses-gui

在樹莓派環境編譯

kdl

2編譯更換RT核心

下載帶

RT

補丁的核心

https：//github。com/kdoren/linux

在

X86

上面編譯：

交叉編譯：

https：//blog。csdn。net/u014695839/article/details/83720145

RT

樹莓派核心原始碼：

https：//github。com/kdoren/linux

CM4

修改：

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=。。/tools-master/arm-bcm2708/arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf- bcm2711_defconfig

KERNEL=kernel7l

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=。。/tools-master/arm-bcm2708/arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf- menuconfig

需要改為

RT

核心選項。

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=。。/tools-master/arm-bcm2708/arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf- -j4 deb-pkg

生成

DEB

安裝包

複製

deb

包到樹莓派：

apt install 。/linux-image-5。10。73-rt54-v7l+_5。10。73-1_armhf。deb # 32-bit kernel

KERN=5。10。73-rt54-v7l+ # 32-bit kernel

mkdir -p /boot/$KERN/overlays/

cp -d /usr/lib/linux-image-$KERN/overlays/* /boot/$KERN/overlays/

cp -dr /usr/lib/linux-image-$KERN/* /boot/$KERN/

［［ -d /usr/lib/linux-image-$KERN/broadcom ］］ && cp -d /usr/lib/linux-image-$KERN/broadcom/* /boot/$KERN/

touch /boot/$KERN/overlays/README

mv /boot/vmlinuz-$KERN /boot/$KERN/

mv /boot/initrd。img-$KERN /boot/$KERN/

mv /boot/System。map-$KERN /boot/$KERN/

cp /boot/config-$KERN /boot/$KERN/

修改檔案

/boot/config。txt

，在末尾替換追加。

cat >> /boot/config。txt << EOF

［all］

kernel=vmlinuz-$KERN

# initramfs initrd。img-$KERN

os_prefix=$KERN/

overlay_prefix=overlays/$（if ［［ “$KERN” =~ ‘v8’ ］］； then echo -e “\narm_64bit=1”； fi）

EOF

3編譯IGH

樹莓派環境編譯

IGH

時，

make modules

會報錯。

在

x86

環境下交叉編譯

。/configure ——prefix=/agvwork/igh/ethercat-stable-1。5/etherlab ——with-linux-dir=/opt/linux-headers-5。4。75-rt41-v7l ——enable-8139too=no ——enable-generic=yes

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=/opt/raspberry/tools-master/arm-bcm2708/arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf- -j4

4常用命令

1）檢視網絡卡速度

iftop

2）

檢視網路配置和設定網絡卡模式

mii-tool

https：//blog。csdn。net/chinalinux 。。。 7Edefault-1。baidujs

3）關閉codesys

SSH

連上或用

ALT+F4

關閉介面，然後編輯

/etc/xdg/lxsession/LXDE-pi/autostart

，把

chromium

那行刪掉就可以

sudo apt-get ——purge remove codesyscontrol*

4）擴大系統UDP緩衝區大小，解決resend問題。

sysctl net。core。rmem_max

su

echo 16777216 > /proc/sys/net/core/rmem_max

sudo nano /etc/rc。local

新增引數配置

echo 16777216 > /proc/sys/net/core/rmem_max

5）CPU頻率：

vcgencmd measure_clock arm

6）溫度：

vcgencmd measure_temp

7）1000m網口相容100m網線

sudo ethtool –s eth0 speed 100 duplex full autoneg off

編輯

/etc/rc。local

，在

exit0

之前插入這個命令就會自動生效

8）開機自動啟動程式

建立檔案加

autostart

mkdir ~/。config/autostart

1

sudo vim ~/。config/autostart/myprogram。desktop

1

然後輸入下面命令

［Desktop Entry］

Encoding=UTF-8

Type=Application

Name=myprogram

Exec=lxterminal -e bash -c ‘python3 /home/pi/Desktop/test。py；$SHELL’

Terminal=true

1

其中

python3 /home/pi/Desktop/test。py

為需要執行的程式碼，使用時替換成自己需要的執行的命令即可，注意不要刪掉前面的

‘

和後面的

；

，

$SHELL

是為了保證開啟的終端會一直顯示，如果刪掉的話執行該句程式碼後就會

kill

掉這個程序，等於程式沒有執行。

最後設定許可權：

sudo chmod a+r ~/。config/autostart/myprogram。desktop

5 系統備份和恢復

備份：外部接

U

盤，使用

backup。sh

指令碼生成

img

檔案到

u

盤

恢復：先插

micro USB

再插供電，在電腦上執行

rpiboot

後用

win32diskimager

燒寫

github。com/feecat/codepi/blob/main/docs/3-PowerUP_ZH-CN。md

作者：華磊

（有償提供

ethercat

主站或運動控制系統技術支援和服務）

微信：

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